端拾器是直接執(zhí)行拾取工作的裝置，其結(jié)構(gòu)決定著機(jī)械手能否精確拾取工件，并將工件放在準(zhǔn)確的位置，進(jìn)而影響工件的沖壓精度。根據(jù)端拾器的工作原理的不同，沖壓機(jī)械手的端拾器類型通?？梢苑譃?類：機(jī)械夾鉗式、真空吸盤式、永磁吸附式、電磁吸附式。

（1）機(jī)械夾鉗式端拾器機(jī)械夾鉗式端拾器通過(guò)機(jī)械卡爪與托鏟同時(shí)配合工作，利用機(jī)械卡爪提供的夾緊力來(lái)拾取工件。其特點(diǎn)是能夠拾取形狀不一樣、材料不一樣的工件，且提供的夾緊力相對(duì)較大，但是其結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，增加了端拾器的質(zhì)量，降低了可靠性。同時(shí)由于其夾緊力相對(duì)較大，易使工件劃傷，從而導(dǎo)致應(yīng)力集中。

（2）真空吸盤式端拾器真空吸盤式端拾器利用吸盤在工作時(shí)末端產(chǎn)生的負(fù)壓壓力完成對(duì)工件的拾取，其工作原理是把產(chǎn)生負(fù)壓壓力的真空吸盤和制造真空狀態(tài)的設(shè)備通過(guò)氣管相互連接在一起，吸盤表面與被吸工件表面相互緊密接觸在一起，利用設(shè)備抽吸空氣，使真空吸盤內(nèi)變?yōu)檎婵諣顟B(tài)，從而產(chǎn)生吸力，將工件拾取，在使工件運(yùn)動(dòng)到需要到達(dá)的位置后，再次使用設(shè)備向真空吸盤內(nèi)充入空氣，使吸盤內(nèi)的大氣壓力由真空狀態(tài)變成正常大氣壓，最終使吸力變?yōu)榱?，從而使工件與吸盤分開(kāi)。真空吸盤式端拾器能夠吸取銅、鋁、塑料等非磁性材料生產(chǎn)的工件，而且不會(huì)劃傷工件的表面；但是此類端拾器不能夠拾取表面凹凸不平、有孔洞的工件，而且吸盤由橡膠制造，容易磨損。

（3）永磁吸附式端拾器永磁吸附式端拾器是通過(guò)永磁鐵的磁性來(lái)拾取工件，其體積小，使用方式簡(jiǎn)單，無(wú)需提供能源驅(qū)動(dòng)，節(jié)能環(huán)保，但是其保磁時(shí)間有限。

（4）電磁吸附式端拾器電磁吸附式端拾器通過(guò)電磁鐵產(chǎn)生的吸力來(lái)實(shí)現(xiàn)工件拾取，其工作原理是銅線圈在接通電源時(shí)，純鐵芯產(chǎn)生相應(yīng)的磁場(chǎng)，磁場(chǎng)產(chǎn)生磁力拾取工件，在斷開(kāi)電時(shí)，電源產(chǎn)生的磁場(chǎng)消失，工件失去磁力，與電磁鐵分開(kāi)。電磁鐵通過(guò)的電流（線圈圈數(shù)）越大，其產(chǎn)生的電磁場(chǎng)也就越強(qiáng)，磁場(chǎng)力也就越大，由磁場(chǎng)產(chǎn)生的吸附力也就越大。